Robotiq夾爪分析
發(fā)布時(shí)間：2021-06-11 16:07:03 作者：顯揚(yáng)科技
Robotiq夾爪抓取功能概述
Robotiq 2f-85/140夾爪有一個(gè)驅(qū)動(dòng)器用于打開(kāi)和關(guān)閉手指。手指將采用平行夾取或包圍夾??；Robotiq夾爪 抓取方案取決于零件的幾何形狀、零件相對(duì)于夾爪的相對(duì)位置,。換句話說(shuō),，拾取同一零件可能會(huì)有不同的抓取方式；要注意的是,，只有當(dāng)手指首先以遠(yuǎn)端指骨的上部接觸到物體時(shí)才能進(jìn)行平行抓握,。 相反，對(duì)于包圍抓握,，手指必須首先以遠(yuǎn)端指骨的近端或下部接觸物體,。 另外，為確保穩(wěn)定性,，在進(jìn)行包圍抓握時(shí),，應(yīng)將物體靠在夾爪手掌的支撐面上。（還是要支撐面的,，保證穩(wěn)定,、可靠性）
Robotiq夾爪位置、速度,、力控制,，功能概述：
- 位置設(shè)置：指尖運(yùn)動(dòng)位置。
- 速度設(shè)置：開(kāi),、合過(guò)程中的速度大小,。
- 力設(shè)置：定義了夾具的最終夾持力。 該力將限定夾取運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)送到電動(dòng)機(jī)的最大電流（限定堵轉(zhuǎn)電流）,。 如果超過(guò)當(dāng)前限制,，手指會(huì)停止并觸發(fā)對(duì)象檢測(cè)通知。
Robotiq夾爪對(duì)象檢測(cè)功能的實(shí)現(xiàn)（是否抓取成功）
- 通過(guò)檢查電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的大小實(shí)現(xiàn)。（控制器內(nèi)部有pid控制，一旦堵轉(zhuǎn)，由于積分i的作用,，驅(qū)動(dòng)電流會(huì)越來(lái)越大，超過(guò)I的最大限制時(shí),，則認(rèn)為已經(jīng)抓取到物體）。
- 此功能還適用于丟失或掉落的物體，如果在檢測(cè)到物體掉落后,，則會(huì)向用戶發(fā)出警報(bào)。
- 對(duì)象檢測(cè)的精確度只有幾毫米,。在某些情況下,，對(duì)象檢測(cè)可能不會(huì)檢測(cè)到一個(gè)對(duì)象，即使它已經(jīng)被抓住,。例如,，在不發(fā)生物體檢測(cè)的情況下，用指尖夾起一個(gè)薄薄的物體可能是成功的,。由于這些原因,，使用此特性時(shí)要謹(jǐn)慎。
Robotiq夾爪自動(dòng)標(biāo)定功能：
- Robotiq自適應(yīng)夾爪自動(dòng)校準(zhǔn)將允許夾爪調(diào)整到任何指尖,。
- 無(wú)論所用指尖的大小和形狀如何,，始終在0開(kāi)始打開(kāi)，在255完全閉合,，并且準(zhǔn)線性關(guān)系在0和255之間,。
- 設(shè)定自動(dòng)標(biāo)定程序，用于切換手指后,，自動(dòng)辨識(shí)手指寬度,。
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