UR機(jī)器人PolyScope使用入門教程
發(fā)布時(shí)間：2022-01-06 19:23:48 作者：顯揚(yáng)科技
PolyScope 是一個(gè)圖形用戶界面 (GUI),，可用于操作機(jī)器人手臂和控制箱,，執(zhí)行機(jī)器人程序，以 及輕松創(chuàng)建新程序,。使用 PolyScope 之前,，必須先安裝機(jī)器人手臂和控制箱，將控制箱接通電源,。
安裝機(jī)器人手臂和控制箱請按照以下步驟安裝機(jī)器人手臂和控制箱：
1. 開箱取出機(jī)器人手臂和控制箱,。
2. 將機(jī)器人安裝在一 個(gè)堅(jiān)固的表面，該表面應(yīng)當(dāng)足以承受至少 10 倍的機(jī)座關(guān)節(jié)的完全扭 轉(zhuǎn)力,，以及至少 5 倍的機(jī)器人手臂的重量,。該表面必須是防震的。
3. 將控制箱放置在其支腳上。
4. 將機(jī)器人和控制箱之間的機(jī)器人電纜插上電源,。
5. 插上電源控制箱插頭,。
工具運(yùn)動是機(jī)器人程序的一部分，教導(dǎo)機(jī)器手臂如何移動,。在 PolyScope 中,，工具運(yùn)動使用一 系列路點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置。合并的路點(diǎn)構(gòu)成了機(jī)器手臂遵循的路徑,。使用移動選項(xiàng)卡設(shè)置路點(diǎn),，手動移動( 示教) 機(jī)器人至某個(gè)具體位置，或由軟件計(jì)算得出,。使用“移動”選項(xiàng)卡將機(jī)器人手臂移動到所需位置,，或通過在按住示教盒后面的“自由驅(qū)動”按 鈕時(shí)將機(jī)器人手臂拉到位來示教位置。
除了通過路點(diǎn)移動外,，程序還可以在機(jī)器人路徑中的特定點(diǎn)處向其他機(jī)器發(fā)送 I/O 信號,，并根 據(jù)變量和 I/O 信號執(zhí)行 if…then 和 loop 等命令。
以下是一個(gè)簡單的程序,，它允許已啟動的機(jī)器手臂在兩個(gè)路點(diǎn)之間移動,。
1. 觸摸為機(jī)器人編程按鈕，然后選擇清空程序,。
2. 觸摸下一步按鈕( 右下) ,，以便在屏幕左側(cè)的樹形結(jié)構(gòu)中選擇<空>行。
3. 轉(zhuǎn)到結(jié)構(gòu)選項(xiàng)卡,。
4. 觸摸移動按鈕,。
5. 轉(zhuǎn)到命令選項(xiàng)卡。
6. 點(diǎn)按下一步按鈕,，轉(zhuǎn)到路點(diǎn)設(shè)置,。
7. 點(diǎn)按“?”圖標(biāo)旁邊的設(shè)置此路點(diǎn)按鈕。
8. 在移動屏幕上,，按各個(gè)藍(lán)色箭頭以移動機(jī)器人,，或者在按住位于示教盒背面的自由驅(qū)動
按鈕的同時(shí)拉動機(jī)器人手臂。
9. 按確定,。
10. 按在其前添加路點(diǎn),。
11. 按“?”圖片旁邊的設(shè)置此路點(diǎn)按鈕。
12. 在移動屏幕上,，按各種藍(lán)色箭頭來移動機(jī)器人，或者在拉動機(jī)器人手臂的同時(shí)按住自由
驅(qū)動按鈕來移動機(jī)器人,。
13. 按確定,。
14. 您的程序已就緒。按“播放”符號后，機(jī)器人將在兩點(diǎn)之間移動,。站在遠(yuǎn)離機(jī)器人的位置,， 按住緊急停止按鈕并按“播放”。
15. 恭喜,！您現(xiàn)已編完了您的第一個(gè)機(jī)器人程序,，該程序可指示機(jī)器人在給定的兩點(diǎn)之間
移動。
PolyScope 程序界面
PolyScope 在連接到控制箱的觸摸屏上運(yùn)行,。
上圖顯示的是歡迎屏幕,。屏幕淺藍(lán)區(qū)域的按鈕可通過手指觸摸或筆端觸碰來操作。PolyScope 以層級結(jié)構(gòu)的形式來組織各個(gè)屏幕畫面,。在編程環(huán)境中,，屏幕以選項(xiàng)卡的形式組織排列以便 于訪問。
在本例中,，在頂層選擇了程序選項(xiàng)卡,，然后在其下選擇了結(jié)構(gòu)選項(xiàng)卡。程序選項(xiàng)卡顯示與當(dāng)前 加載程序相關(guān)的信息,。如果選擇移動選項(xiàng)卡,，屏幕將切換為移動屏幕，在此屏幕中可以移動機(jī)器人手臂,。同樣,，如果選擇 I/O 選項(xiàng)卡，則可以監(jiān)視和更改電氣 I/O 的當(dāng)前狀態(tài),。 控制箱或示教盒也可以連接鼠標(biāo)和鍵盤,，不過，實(shí)際上無此必要,。幾乎所有文本字段都啟用了 觸控功能,，因此觸摸它們可以打開一個(gè)屏幕小鍵盤或鍵盤。
顯揚(yáng)科技通過自主研發(fā)的高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備,，以及智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),，聯(lián)合多個(gè)知名機(jī)器人與機(jī)器人夾具企業(yè)，構(gòu)建了一個(gè)機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng),。顯揚(yáng)生態(tài)的產(chǎn)品能夠完美的與顯揚(yáng)科技的機(jī)器視覺產(chǎn)品結(jié)合,，包含通信協(xié)議、圖形處理SDK,、操作案例等,。顯揚(yáng)科技同時(shí)是這些企業(yè)的代理商，可以提供可靠,、性價(jià)比高的產(chǎn)品,。目前顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 ,、AUBO遨博移動機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人,、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人,、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人,、?？倒I(yè)鏡頭 、?？倒I(yè)相機(jī),、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人,、 robotiq夾爪 ,、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機(jī),、慧靈機(jī)器人電爪 ,、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī),、超恩工控機(jī),、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV,、機(jī)器人關(guān)節(jié),、精密機(jī)械加工服務(wù)。通過顯揚(yáng)生態(tài),，客戶可以快速找到合適的機(jī)器人本體,、夾具等，并快速部署基于顯揚(yáng)三維機(jī)器視覺產(chǎn)品的工業(yè)應(yīng)用,。
