Franka機器人設(shè)備系統(tǒng)介紹
發(fā)布時間：2022-03-11 20:00:20 作者：顯揚科技
顯揚科技作為Franka Emika機器人代理商,，可以提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品，專為研究院,、高校等提供優(yōu)惠的科研版Franka機器人和符合各種場景下的自動化解決方案,。
安裝示意圖
機器人傳感器的介紹與用途
扭矩傳感器：用于防碰撞,，提供作用力/扭矩反饋，可使用扭矩控制機械臂運動
位置傳感器：反饋機械臂的位置信息,，在拖動示教中有應(yīng)用,。
Franka機械臂
安裝后效果如下圖
控制器示意圖
指示燈
注意：
指示燈如果不是白色的時候，不能使用示教模式拖動機械臂,，否則因此而造成的機械臂損壞,，廠家不負(fù)責(zé)，據(jù)Franka機械臂負(fù)責(zé)人稱,，90%的機械臂損壞都是由于操作人員沒有按正確的方法拖動機械臂引起的,。
當(dāng)指示燈為紅色時表示出現(xiàn)錯誤，可能是機械臂的某些關(guān)節(jié)運動到極限位置了,，此時不能再拖動機械臂,，應(yīng)該重啟機械臂，然后注意操作,，避免再次發(fā)生,。
機器人整體可完成的功能
1.可以控制抓取的作用力的大小來抓取物品；
2.可讀取機械臂的狀態(tài)獲取當(dāng)前的位置,，力矩等信息,。
3.通過關(guān)節(jié)角度、速度,，笛卡爾位置,、速度或關(guān)節(jié)力矩中的一種方式來控制機械臂運動；
網(wǎng)頁控制介紹
打開Google瀏覽器輸入robot.franka.de進(jìn)入網(wǎng)頁控制
注意：使用Franka的時候,，要先解鎖關(guān)節(jié),，即點擊“關(guān)節(jié)鎖”處的解鎖按鈕。
FCI介紹
使用注意事項：
（1）使用FCI時需先設(shè)置機械臂控制箱的IP，點擊設(shè)置,，選擇網(wǎng)絡(luò),，把
DHCP Client的勾選框去掉，輸入IP和掩碼,；
（2）使用FCI時需將網(wǎng)線接到控制箱的接口上,，然后用網(wǎng)頁打開上面設(shè)置
的IP；
（3）如果franka的版本在4.2及以上,，那么使用FCI控制的時候
需要先激活FCI,。
1.環(huán)境搭建：
系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機安裝不要用虛擬機
ROS安裝參考網(wǎng)站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安裝franka_ros：sudo apt install ros-melodic-franka-ros ros-melodic-libfranka
安裝完real-time-kernel后關(guān)閉安全啟動,，reboot并進(jìn)入ubuntu 高級選項,，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)有了剛剛安裝的實時內(nèi)核，enter 啟用該內(nèi)核(不帶有recovery mode字樣的那一個),，開機后uname -r查看當(dāng)前系統(tǒng)內(nèi)核。
官網(wǎng)環(huán)境搭建教程：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html
2.franka_ros介紹：
franka_ros 是基于libfranka封裝出來的ros包
https://frankaemika.github.io/docs/franka_ros.html
3.libfranka
libfranka是franka提供的可用于windows下使用的接口,，要自己下載編譯,。
https://frankaemika.github.io/docs/libfranka.html
4.Franka論壇介紹：
網(wǎng)站：https://world.franka.de/resources
5.Franka機器人相關(guān)網(wǎng)站
FCI document：https://frankaemika.github.io/docs/index.html
（該網(wǎng)站內(nèi)包括franka官方的安裝教程，以及FCI接口簡介和一些常見問題的處理）
libfranka的接口詳情：https://frankaemika.github.io/libfranka/
libfranka源碼：https://github.com/frankaemika/libfranka
franka_ros源碼：https://github.com/frankaemika/franka_ros
franka技術(shù)支持：https://frankaemika.github.io/
franka world:https://world.franka.de/
顯揚科技專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機器視覺設(shè)備,、智能協(xié)作機器人系統(tǒng),，使命是“讓人類高效地用好機器人”。目前,，顯揚科技自主研發(fā)的三維機器視覺兼容多種品牌的機器人并已成功應(yīng)用于食品,、電器、陶瓷,、物流,、教育科技、新零售等行業(yè),。此外,，顯揚科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機器人 、AUBO遨博移動機器人,、Franka Emika 協(xié)作機器人,、艾利特Elite協(xié)作機器人、Kuka iiwa 協(xié)作機器人,、ABB工業(yè)機器人,、海康工業(yè)鏡頭 ,、?？倒I(yè)相機、伯朗特工業(yè)機器人、 愛普生Epson工業(yè)機器人,、 robotiq夾爪 ,、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機,、慧靈機器人電爪 ,、大寰機器人電爪、研華工控機,、超恩工控機,、創(chuàng)想三維3D打印機 、Mir AGV,、機器人關(guān)節(jié),、精密機械加工服務(wù)。
