Franka機(jī)器人ROS基礎(chǔ)培訓(xùn)

發(fā)布時(shí)間：2022-03-15 10:15:19     作者：顯揚(yáng)科技

顯揚(yáng)科技是Franka Emika機(jī)器人的代理商,，可以提供質(zhì)量穩(wěn)定的Franka Emika機(jī)器人,，對(duì)教育科研領(lǐng)域提供優(yōu)惠，提供的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具有絕對(duì)的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，并提供原廠(chǎng)保修保養(yǎng)服務(wù),；顯揚(yáng)科技在機(jī)器人、機(jī)器視覺(jué)方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗(yàn),，有專(zhuān)業(yè)工程師團(tuán)隊(duì),， 隨時(shí)提供技術(shù)支持，并為客戶(hù)提供二次開(kāi)發(fā)服務(wù),。
 

安裝ROS建議使用系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.5 LTS,，用物理機(jī)安裝不要用虛擬機(jī)
ROS安裝：參考網(wǎng)站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安裝完成后運(yùn)行：roscore，如果沒(méi)有問(wèn)題就表示安裝完成
 
 
ROS框架的組成
ROS 是一個(gè)適用于機(jī)器人的開(kāi)源的元操作系統(tǒng),。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù),，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn),，進(jìn)程間消息傳遞,，以及包管理。它也提供用于獲取,、編譯,、編寫(xiě)、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù),。
ROS 運(yùn)行時(shí)的“藍(lán)圖”是一種基于ROS通信基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的松耦合點(diǎn)對(duì)點(diǎn)進(jìn)程網(wǎng)絡(luò),。ROS實(shí)現(xiàn)了幾種不同的通信方式，包括基于同步RPC樣式通信的服務(wù)（services）機(jī)制,，基于異步流媒體數(shù)據(jù)的話(huà)題（topics）機(jī)制以及用于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的參數(shù)服務(wù)器（Parameter Server）
 
ROS下常用的軟件
Gazebo,，RViz，rqt,，rosbag,，rosbridge，moveit!
這六個(gè)工具是我們開(kāi)發(fā)常常用到的工具,，gazebo是一種最常用的ROS仿真工具,，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可視化工具,，是將接收到的信息呈現(xiàn)出來(lái),；rqt則是非常好用的數(shù)據(jù)流可視化工具，有了它我們可以直觀(guān)的看到消息的通信架構(gòu)和流通路徑,；rosbag則是對(duì)軟件包進(jìn)行操作的一個(gè)命令,，此外還提供代碼API，對(duì)包進(jìn)行操作編寫(xiě),。rosbridge是一個(gè)溝通ROS和外界的功能包,，moveit!是目前為止應(yīng)用最廣泛的開(kāi)源操作軟件。
 
ROS下常用的命令
roscore   運(yùn)行ros
rosnode -h  查看節(jié)點(diǎn)幫助
rosrun node_name   運(yùn)行”node_name”這個(gè)節(jié)點(diǎn)
rostopic -h 查看rostopic幫助
rosmsg -h  查看rosmsg幫助
rosservice  -h  查看rosservice幫助
 
顯揚(yáng)科技通過(guò)自主研發(fā)的高速高清三維機(jī)器視覺(jué)設(shè)備,，以及智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng),，聯(lián)合多個(gè)知名機(jī)器人與機(jī)器人夾具企業(yè)，構(gòu)建了一個(gè)機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng),。顯揚(yáng)生態(tài)的產(chǎn)品能夠完美的與顯揚(yáng)科技的機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品結(jié)合,，包含通信協(xié)議、圖形處理SDK,、操作案例等,。顯揚(yáng)科技同時(shí)是這些企業(yè)的代理商，可以提供可靠,、性?xún)r(jià)比高的產(chǎn)品,。目前顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 ,、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人,、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人,、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人,、?？倒I(yè)鏡頭 、?？倒I(yè)相機(jī),、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛(ài)普生Epson工業(yè)機(jī)器人,、 robotiq夾爪 ,、robotiq真空吸盤(pán)、robotiq腕部相機(jī),、慧靈機(jī)器人電爪 ,、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī),、超恩工控機(jī),、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV,、機(jī)器人關(guān)節(jié),、精密機(jī)械加工服務(wù)。通過(guò)顯揚(yáng)生態(tài),，客戶(hù)可以快速找到合適的機(jī)器人本體,、夾具等，并快速部署基于顯揚(yáng)三維機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品的工業(yè)應(yīng)用,。
 

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