UR3協(xié)作機器人安全配置指導

發(fā)布時間：2022-03-25 19:23:53 作者：顯揚科技

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顯揚科技是UR協(xié)作機器人的代理商，提供的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具有絕對的價格優(yōu)勢，并對教育科研領(lǐng)域提供優(yōu)惠,，可以提供質(zhì)量穩(wěn)定的UR協(xié)作機器人，并提供原廠保修保養(yǎng)服務,；顯揚科技在機器人、機器視覺方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗,，有專業(yè)工程師團隊,，隨時提供技術(shù)支持，并為客戶提供二次開發(fā)服務,。

1.安全配置介紹
機器人有一套高級安全系統(tǒng),。根據(jù)其工作空間的特殊特征，安全系統(tǒng)的設置必須在確保機器人周邊的所有人員和設備安全的情況下進行配置,。有關(guān)安全系統(tǒng)的詳細信息,，請參閱硬件安裝手冊。按機器人編程按鈕,，選擇安裝選項卡，并按一下安全,，即可從歡迎屏幕訪問安全配置屏幕,。

警告:
1. 始終需要進行風險評估。
2. 所有可以通過屏幕上及子選項卡內(nèi)的配置進行的安全設置都必須根據(jù)風險評估進行,。
3. 集成商需確保所有安全設置的更改都是依據(jù)風險評估進行的,。

安全設置包含許多用于限制機器人手臂的活動的限制值，還包含許多可配置輸入和輸出的安全功能設置,。它們的定義在安全屏幕的下列子選項卡中：
• 一般限制子選項卡定義了機器人手臂的最大力,、功率、速度以及動量 ,。當機器人手臂擊中人或與環(huán)境的某一部分互撞的風險非常高時,，這些設置需設置為低值。如果風險較低,，更高的一般限制可使機器人活動得更快,，對環(huán)境施加更大的力。
• 關(guān)節(jié)限制子選項卡包括關(guān)節(jié)速度和關(guān)節(jié)位置限制,。關(guān)節(jié)速度限制指的是每個關(guān)節(jié)的最大角速度,，這一限制用于進一步限制機器人手臂的速度。關(guān)節(jié)位置限制指的是每個關(guān)節(jié)允許的位置范圍（在接點空間內(nèi)）,。
• 邊界子選項卡指的是機器人 TCP 的安全板（在科特爾空間內(nèi)）和工具方向邊界,。安全平面既可以配置為機器人 TCP 位置的硬限制，也可以配置為用于激活縮減模式安全限制的觸發(fā)器,。工具方向邊界為機器人 TCP 的方向設定了一個硬限制,。
• 安全 I/O 子選項卡指的是可配置輸入和輸出的安全功能,。例如，緊急停機可配置為一個輸入端,。

2.更改安全配置
注意:
建議的安全配置更改程序如下：
1. 執(zhí)行風險評估,。
2. 將安全設置調(diào)整到適當水平（參考手冊中有關(guān)如何設置安全限制的相關(guān)指令和標準）。
3. 對機器人進行設置測試,。
4. 將下面這段話記錄在操作員的手冊中：“在靠近機器人作業(yè)前,，確保安全配置符合預期。這可以通過檢查PolyScope 右上角的校驗和等方式進行驗證“

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