顯揚科技-robotiq夾爪分析

發(fā)布時間：2021-06-18 15:59:44     作者：顯揚科技

robotiq夾爪抓取功能概述
      robotiq 2f-85/140夾爪有一個驅動器用于打開和關閉手指,。手指將采用平行夾取或包圍夾??；
      robotiq夾爪 抓取方案取決于零件的幾何形狀,、零件相對于夾爪的相對位置,。換句話說,，拾取同一零件可能會有不同的抓取方式,；要注意的是,，只有當手指首先以遠端指骨的上部接觸到物體時才能進行平行抓握,。 相反,，對于包圍抓握，手指必須首先以遠端指骨的近端或下部接觸物體,。 另外,，為確保穩(wěn)定性，在進行包圍抓握時,，應將物體靠在夾爪手掌的支撐面上,。（還是要支撐面的，保證穩(wěn)定,、可靠性）
 
robotiq夾爪位置,、速度、力控制,，功能概述：
- 位置設置：指尖運動位置,。
- 速度設置：開、合過程中的速度大小,。
- 力設置：定義了夾具的最終夾持力,。 該力將限定夾取運動過程中發(fā)送到電動機的最大電流（限定堵轉電流）。 如果超過當前限制,，手指會停止并觸發(fā)對象檢測通知,。

robotiq夾爪對象檢測功能的實現（是否抓取成功）
- 通過檢查電機驅動電流的大小實現。（控制器內部有pid控制,，一旦堵轉,，由于積分i的作用，驅動電流會越來越大,，超過I的最大限制時,，則認為已經抓取到物體）,。
- 此功能還適用于丟失或掉落的物體，如果在檢測到物體掉落后,，則會向用戶發(fā)出警報,。
- 對象檢測的精確度只有幾毫米。在某些情況下,，對象檢測可能不會檢測到一個對象,，即使它已經被抓住。例如,，在不發(fā)生物體檢測的情況下,，用指尖夾起一個薄薄的物體可能是成功的。由于這些原因,，使用此特性時要謹慎,。

robotiq夾爪自動標定功能：
- Robotiq自適應夾爪自動校準將允許夾爪調整到任何指尖。 
- 無論所用指尖的大小和形狀如何,，始終在0開始打開,，在255完全閉合，并且準線性關系在0和255之間,。
- 設定自動標定程序,，用于切換手指后，自動辨識手指寬度,。
 
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