庫卡機(jī)器人信息編程步驟 | 顯揚(yáng)科技

發(fā)布時(shí)間：2021-07-13 14:52:51 作者：顯揚(yáng)科技

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STEP 1 :使用系統(tǒng)預(yù)定義結(jié)構(gòu)體 KRLMSG_T

decl krlmsg_t mess

mess={ modul[] “KUKA”, nr2019001,msg_txt[] “There are %1 cubes moved”}

上面分為作者、編號(hào),、和消息要顯示的內(nèi)容,。

編號(hào):由用戶自定義，與系統(tǒng)無關(guān),，便于用戶對(duì)信息進(jìn)行識(shí)別,。

內(nèi)容:內(nèi)容中的%1是占位符，表示這里要顯示的是一個(gè)變量,。內(nèi)容作為字符串來顯示,，要顯示變量，不可以直接把變量名字填入到字符串中。如果把變量名 counter 直接填入到字符串中,，則系統(tǒng)會(huì)顯示 There are counter cubes moved ,，而不是顯示 There are 3 cubes moved 。

STEP 2 :定義信息生成后的選項(xiàng)

定義信息生成之后的一些操作選項(xiàng)

使用系統(tǒng)預(yù)先定義的結(jié)構(gòu)體 KRLMSGOPT_T

decl krlmsgopt_t option

option={vl_stop true, clear_p_reset true, clear_p_saw true, log_to_db false}

vl_stop: 生成信息時(shí),，是否打斷預(yù)進(jìn)指針,，true為打斷;

clear_p_reset:生成信息后，進(jìn)行程序復(fù)位或退出程序操作,，這條信息是否刪除,， true 為刪除;

clear_p_saw :生成信息后，進(jìn)行語句行選擇操作后,，這條信息是否刪除,， true 為刪除;

log_to_db:是否將信息記錄到數(shù)據(jù)庫中，true 為記錄,。

STEP 3 :定義占位符

占位符一共有3個(gè),，分別是%1、%2,、%3,。

這一步主要是說明占位符是否有使用。如果使用了,，占位符的數(shù)值從哪個(gè)變量獲得,。

使用系統(tǒng)預(yù)定義結(jié)構(gòu)體 KRLMSGPAR_T

decl krlmsgpar_t para[3]

此處必須是長度為3的數(shù)組，因?yàn)橄到y(tǒng)默認(rèn)有三個(gè)占位符,。

上述例子使用了,，并且%1的數(shù)值來源于叫做counter的int類型變量，所以

para[1]={par_type#value}

para[1].par_int=counter

其中parameter[1]表示%1;#value:表示%1使用了;int和counter:表示%1從一個(gè)叫做counter的整型變量獲得數(shù)值,。

對(duì)于第二個(gè)占位符%2和第三個(gè)占位符%3,，例子未使用，所以

para[2]={par_type #empty}

para[3]={par_type #empty}

其中para[2]和para[3]分別表示%2和%3;#empty:表示未使用,。因?yàn)檫@兩個(gè)占位符沒有使用,，所以也不需要規(guī)定他們從哪里獲得數(shù)值。

STEP 4 生成信息

使用系統(tǒng)自帶的函數(shù)set_krlmsg生成信息,。

函數(shù)有返回值,，返回值是信息在緩存中的地址，類型是int,。

int address

address = set_krlmsg( #notify, mess, para[], option)

其中#notify表示要生成提示信息。

如果要生成其他類型信息,， #quit :確認(rèn)信息;#state :狀態(tài)信息;#waiting :等待信息,。
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