庫卡力傳感器矯正機器人的位置——庫卡機器人

發(fā)布時間：2021-07-13 16:00:56     作者：顯揚科技

       KUKA機器人力傳感器用于檢測外力信息,，力信號轉(zhuǎn)換為機器人位置量,。合規(guī)性訓(xùn)練在五關(guān)節(jié)機器人中實施,。機器人示教器維修建議使用實時重力和摩擦補償來實現(xiàn)無扭矩傳感器的直接教學(xué),。提出了一種自由力控制方法來模擬終端工具的運動并進行模擬實驗,。六維力傳感器用于檢查外力信息,，并將力信號轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)速度校正量,，實現(xiàn)一致性跟蹤教學(xué),。   

       利用機器人動力學(xué)方程,，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標,，機器人示教器維修實現(xiàn)直接教學(xué)。力傳感器信號用于校正機器人的位置,，機器人順應(yīng)性跟蹤控制用于教導(dǎo)焊接機器人,。可以發(fā)現(xiàn),，對于基于無扭矩傳感器和扭矩補償方法的直接教學(xué),，過程繁瑣，動力學(xué)方程等等,，并且在實際過程中難以進行扭矩補償,。

       另外，由于機器人控制器等的閉合,，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機器人,。機器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實現(xiàn)直接控制。采用基于主動合規(guī)控制的直接教學(xué)方法,。六維力傳感器安裝在機器人的末端以檢測外力信息,，并且通過力坐標變換獲得工作坐標系的力信號，機器人示教器維修并且將獲得的力信號轉(zhuǎn)換為機器人末端執(zhí)行器,。位置校正量實現(xiàn)機器人的直接拖動教學(xué),。該方法對機器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性,。

       隨著工業(yè)自動化技術(shù)的發(fā)展,，工業(yè)機器人已廣泛應(yīng)用于柔性制造領(lǐng)域。對于諸如打磨的應(yīng)用，必須引入力反饋控制以適應(yīng)外部環(huán)境,。機器人示教器維修大多數(shù)工業(yè)機器人只能通過教學(xué)裝置等完成機器人軌跡的教學(xué)操作,，效率低。機器人的直接教學(xué)是指導(dǎo)教師直接聯(lián)系末端執(zhí)行器并通過拉動終端工具完成教學(xué)任務(wù),。機器人示教器維修機器人直接教學(xué)的實現(xiàn)取決于機器人主動和順應(yīng)控制的阻抗控制策略,，并實現(xiàn)機器人對牽引力的順應(yīng)性。機器人的直接教學(xué)可分為基于力傳感器的直接教學(xué)和基于無扭矩傳感器的直接教學(xué),。
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