探索UR機(jī)器人 | UR機(jī)器人PolyScope 程序界面

發(fā)布時間：2022-03-09 10:18:15     作者：顯揚(yáng)科技

  顯揚(yáng)科技是UR協(xié)作機(jī)器人的代理商,，提供的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具有絕對的價格優(yōu)勢,，并對教育科研領(lǐng)域提供優(yōu)惠,，可以提供質(zhì)量穩(wěn)定的UR協(xié)作機(jī)器人，并提供原廠保修保養(yǎng)服務(wù),；顯揚(yáng)科技在機(jī)器人,、機(jī)器視覺方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗(yàn)，有專業(yè)工程師團(tuán)隊(duì),， 隨時提供技術(shù)支持,，并為客戶提供二次開發(fā)服務(wù)。
 
1.PolyScope 程序界面
   PolyScope 在連接到控制箱的觸摸屏上運(yùn)行,。
 
  上圖顯示的是 “歡迎” 屏幕,。屏幕淺藍(lán)區(qū)域的按鈕可通過手指觸摸或筆端觸碰來操作。PolyScope 以層級結(jié)構(gòu)的形式來組織各個屏幕畫面,。在編程環(huán)境中,，屏幕以選項(xiàng)卡的形式組織排列以便于訪問。
 
  在上圖的示例中,，用戶選擇了頂層的程序選項(xiàng)卡以及位于其下一層的結(jié)構(gòu)選項(xiàng)卡,。程序選項(xiàng)卡顯示與當(dāng)前加載程序相關(guān)的信息。若選擇移動選項(xiàng)卡,，屏幕將切換為移動屏幕,，在此屏幕中可以移動機(jī)器人手臂。同理,，若選擇 I/O 選項(xiàng)卡,，可以監(jiān)控和更改電氣 I/O 的當(dāng)前狀態(tài)。
  控制箱或示教盒也可以連接鼠標(biāo)和鍵盤,，不過,，實(shí)際上無此必要。幾乎所有文本字段都啟用了觸控功能,，因此觸摸它們可以打開一個屏幕小鍵盤或鍵盤,。不可觸控的文本字段旁會有一個編輯器圖標(biāo)，可以打開相關(guān)的輸入編輯器,。
 
  屏幕小鍵盤,、鍵盤和表達(dá)式編輯器圖標(biāo)如上圖所示。
 
2.歡迎屏幕
 
啟動控制器 PC 后,，將顯示歡迎屏幕,。此屏幕提供以下選項(xiàng)：
  • 運(yùn)行程序：選擇并運(yùn)行已有程序。這是操作機(jī)器人手臂和控制箱最便捷的方式,。
  • 為機(jī)器人編程：修改程序或創(chuàng)建新程序,。
  • 設(shè)置機(jī)器人：設(shè)置密碼、升級軟件,、要求支持,、校準(zhǔn)觸屏等
  • 關(guān)閉機(jī)器人：關(guān)閉機(jī)器人手臂的電源,，關(guān)閉控制箱
 
3.初始化屏幕
 
 
  在此屏幕上，您可以控制機(jī)器人手臂的初始化,。
 
3.1機(jī)器人手臂狀態(tài)指示
  狀態(tài)LED指示機(jī)器人手臂的運(yùn)動狀態(tài)：
  • 紅色高亮 LED 指示機(jī)器人手臂目前處于停止?fàn)顟B(tài),，停止原因有多種。
  • 黃色高亮 LED 指示機(jī)器人手臂開啟,，但尚未準(zhǔn)備好進(jìn)行正常操作。
  • 綠色高亮 LED 指示機(jī)器人手臂開啟,，且準(zhǔn)備好進(jìn)行正常操作,。
  LED旁的文字進(jìn)一步說明了機(jī)器人手臂的當(dāng)前狀態(tài)。
3.2有效負(fù)載和安裝設(shè)置
  機(jī)器人手臂開啟時,，控制器控制機(jī)器人手臂的有效負(fù)載顯示在白色小文本字段中,。更改值的方法是，點(diǎn)擊文本域,，然后輸入一個新的值,。請注意，設(shè)置該值不會變更機(jī)器人手臂安裝設(shè)置中的負(fù)載,，只會變更控制器使用的有效載,。
  同樣地，當(dāng)前加載的安裝文件名稱顯示在灰色的文本字段中,。點(diǎn)擊文本字段或點(diǎn)擊該字段旁邊的加載按鈕就可以加載不同的安裝設(shè)置,。另外，加載的安裝設(shè)置可以通過屏幕下方的 3D 視圖旁的按鈕進(jìn)行定制,。
  在啟動機(jī)器人手臂之前,，務(wù)必驗(yàn)證有效負(fù)載和有效安裝設(shè)置與機(jī)器人手臂的當(dāng)前狀態(tài)匹配。
3.3初始化機(jī)器人手臂
  帶綠色圖標(biāo)的大按鈕是用于對機(jī)器人手臂進(jìn)行實(shí)際初始化的,。上面的文字,，以及其進(jìn)行的操作，都會根據(jù)機(jī)器人手臂的當(dāng)前狀態(tài)變化,。
  • 控制器 PC 啟動后,，按下該按鈕一次以啟動機(jī)器人手臂。機(jī)器人手臂狀態(tài)會顯示開啟,，隨后顯示空閑,。請注意，如果遇到緊急停止,，機(jī)器人手臂不會啟動,，因此該按鈕也被禁用。
  • 如果機(jī)器人手臂狀態(tài)是空閑,，需再次點(diǎn)擊該按鈕以啟動機(jī)器人手臂,。在此,，感應(yīng)器數(shù)據(jù)會根據(jù)配置的機(jī)器人手臂安裝數(shù)據(jù)進(jìn)行核對。如果出現(xiàn)不匹配（公差為 30? ), 則該按鈕會被禁用,，按鈕下方會顯示錯誤信息,。通過安裝驗(yàn)證后，點(diǎn)擊該按鈕將釋放所有關(guān)節(jié)制動器,，之后機(jī)器人手臂就準(zhǔn)備好進(jìn)行正常操作,。注意，釋放制動器時,，機(jī)器人會發(fā)出聲音并移動少許位置,。
  • 如果機(jī)器人手臂啟動后違反了某一安全限制，則會進(jìn)入恢復(fù)模式,。在該模式下,，點(diǎn)擊該按鈕將切換至恢復(fù)移動屏幕，在該屏幕可以將機(jī)器人手臂移動至安全限制內(nèi),。
  • 如果出現(xiàn)故障,，可以使用該按鈕重啟控制器。
  • 如果控制器當(dāng)前未運(yùn)行,，點(diǎn)擊該按鈕啟動控制器,。
  最后，帶紅色圖標(biāo)的較小按鈕用于關(guān)閉機(jī)器人手臂,。
 
 
   顯揚(yáng)科技通過自主研發(fā)的高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備,，以及智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，聯(lián)合多個知名機(jī)器人與機(jī)器人夾具企業(yè),，構(gòu)建了一個機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng),。顯揚(yáng)生態(tài)的產(chǎn)品能夠完美的與顯揚(yáng)科技的機(jī)器視覺產(chǎn)品結(jié)合，包含通信協(xié)議,、圖形處理SDK,、操作案例等。顯揚(yáng)科技同時是這些企業(yè)的代理商,，可以提供可靠,、性價比高的產(chǎn)品。目前顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 ,、AUBO遨博移動機(jī)器人,、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人,、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人,、ABB工業(yè)機(jī)器人、?？倒I(yè)鏡頭 ,、?？倒I(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人,、 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人,、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤,、robotiq腕部相機(jī),、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪,、研華工控機(jī),、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) ,、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié),、精密機(jī)械加工服務(wù),。通過顯揚(yáng)生態(tài)，客戶可以快速找到合適的機(jī)器人本體,、夾具等,，并快速部署基于顯揚(yáng)三維機(jī)器視覺產(chǎn)品的工業(yè)應(yīng)用。