探索大寰夾爪 |?AG-145 夾爪調試軟件的安裝指導

發(fā)布時間：2022-03-17 18:52:47 作者：顯揚科技

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大寰AG-145 電動夾爪擁有兩個自適應平行機械關節(jié)手指（后指代關節(jié)手指）,，每個關節(jié)手指由多個連桿機構和一個彈簧組成,。關節(jié)手指可以與一個物體進行多達 5 個接觸點的接觸。關節(jié)手指采用欠驅動控制方式驅動,，使得電機比關節(jié)的總數(shù)要少,。這種設計簡化了抓取的控制方式，使關節(jié)手指可以自動適應它們所抓取的物體形狀,。

調試軟件其目的是簡化測試 AG-145 夾爪流程,，同時為了簡化設置 AG-145 夾爪流程和配套通訊協(xié)議轉換器參數(shù)。本文介紹的軟件界面中,，連接（connect）實際為連接通訊協(xié)議轉換器,，發(fā)送的所有指令均為發(fā)送給通訊協(xié)議轉換器，協(xié)議轉換器將其解析轉化為 CAN 通訊,，通過航插線傳送給AG-145 夾爪,，進而實現(xiàn)夾爪的控制。而設置通訊盒的指令僅被協(xié)議轉換器接收解析,，不發(fā)送給夾爪,。

1. 軟件安裝
本調試軟件無需安裝，可直接運行,，但建議先安裝 USB 驅動,，便于后續(xù)的使用。
安裝 USB 驅動：
打開隨包裝附帶的資料 U 盤,，在 “USB 驅動安裝”文件夾下存在以下文件（部分使用Ghost 安裝的 Win7 系統(tǒng)缺失部分系統(tǒng)文件,，可能無法使用該驅動），如下圖所示：

圖 U 盤文件夾

軟件安裝步驟：
1. 根據腦系統(tǒng)版本及系統(tǒng)位數(shù)選擇合適的驅動版本進行安裝,，點擊 Next,，如下圖所示。

2.填寫注冊信息,，點擊 Next,，如下圖所示。

3.目錄選擇（推薦使用默認配置）,點擊 Next,，如下圖所示,。

4. 彈出設備驅動程序安裝串口,，點擊下一步，如下圖所示,。

5. 成功安裝后,，將會出現(xiàn)以下界面，點擊完成即可,，如下圖所示,。

6.檢查驅動是否正常，將通訊協(xié)議轉換器設置為 USB 模式,，通過 USB 線連接電腦，查看電腦設備管理器是否出現(xiàn)以下設備

2.用戶界面
當您安裝成功后,，打開軟件您可以看到如下界面,，如下圖所示。界面主要由三個部分構成,，左邊為夾爪控制區(qū),，右上為通訊控制區(qū)，右下為參數(shù)設置區(qū),。

圖用戶界面圖

軟件功能說明:
·夾爪控制區(qū)：該區(qū)域為簡易的夾爪控制和狀態(tài)顯示以及指令收發(fā),，該區(qū)域是方便
用戶進行夾爪的上手使用，驗證功能,，測試夾爪等,。
·通訊控制區(qū)：根據通訊協(xié)議轉換器的模式，選擇對應的連接模式,，進行連接,，以
及初始化夾爪的操作。
·參數(shù)設置區(qū)：該區(qū)域為便于用戶設置夾爪參數(shù),，以及設置通訊協(xié)議轉換器參數(shù)區(qū)
域,。

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