珞石代理商—珞石協(xié)作機(jī)器人xMate3零點(diǎn)標(biāo)定

發(fā)布時(shí)間：2021-12-06 18:33:13     作者：顯揚(yáng)科技

      都說零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn),，如果沒有零點(diǎn),，機(jī)器人就沒有辦法判斷自身的位置。

      首先我們來了解什么是零點(diǎn)：零點(diǎn)相當(dāng)于機(jī)械系統(tǒng)和電器系統(tǒng)的位置統(tǒng)一,。就是把機(jī)械位置調(diào)整到特定姿態(tài),，然后查看電機(jī)的編碼器角度值,，并且存儲(chǔ)下來，說白了就是找G點(diǎn),。

      那么為什么要零點(diǎn)標(biāo)定,？

      顯揚(yáng)科技代理的珞石協(xié)作機(jī)器人xMate3舉例來說,，為了獲得盡可能高的絕對定位精度，使連桿系統(tǒng)可以正確的反應(yīng)控制系統(tǒng)位置和速度指令,，必須對機(jī)器人進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定,，使機(jī)械零點(diǎn)和算法零點(diǎn)盡量接近。通俗的講,，零點(diǎn)標(biāo)定是利用機(jī)械本體上預(yù)先設(shè)計(jì)好的某些定位裝置,，將機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)到特定的角度，并通知控制系統(tǒng)記錄此時(shí)各關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器數(shù)值過程,。

      那么機(jī)器人在何時(shí)需要零點(diǎn)標(biāo)定,？

1，機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障,，
在發(fā)生如下情況時(shí),，必須使用專用標(biāo)定工具進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定：
? 更換電機(jī)、減速器等機(jī)械系統(tǒng)零部件之后,。
? 發(fā)生劇烈碰撞后,。
? 控制系統(tǒng)斷開時(shí)手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)。
2,，編碼器多圈計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)丟失
當(dāng)發(fā)生如下的情況,，也是可以使用專用標(biāo)定工具進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定來進(jìn)行修正：
? 整個(gè)硬盤系統(tǒng)重新安裝。
? 編碼器電池更換后,。
 
 

 
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