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珞石經(jīng)銷商—珞石協(xié)作機(jī)器人xMate3的標(biāo)定方法

發(fā)布時(shí)間:2021-12-06 18:36:33     作者:顯揚(yáng)科技

      上一篇文章我們了解了什么是零點(diǎn)標(biāo)定,現(xiàn)在我們來(lái)學(xué)習(xí)關(guān)于珞石協(xié)作機(jī)器人xMate3的標(biāo)定方法吧,。

      首先要了解軟定標(biāo)和機(jī)械標(biāo)定,。

      軟標(biāo)定是指一種快速標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)的方法,xMate 柔性協(xié)作機(jī)器人在機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)處留有視覺(jué)標(biāo)定三角槽,緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié),,當(dāng)關(guān)節(jié)兩側(cè)的三角槽對(duì)齊時(shí),,則標(biāo)志著該關(guān)節(jié)的機(jī)械零點(diǎn)位置確定。例如下圖1軸視覺(jué)標(biāo)定三角對(duì)齊舉例所示,。

(圖1 軸視覺(jué)標(biāo)定三角對(duì)齊)
 
      xMate 3 機(jī)器人第一軸至第四軸采用銷釘與鍵槽配合的標(biāo)定方式,,第五軸至第七軸采用鍵槽標(biāo)定方式。每次只允許標(biāo)定一個(gè)軸,,具體操作過(guò)程如下:

步驟 1:取下橡膠圈
xMate 3 機(jī)器人本體各軸回轉(zhuǎn)位置裝有黑色橡膠套,,標(biāo)定前需將各軸的橡膠套撥放至連桿上-。



步驟 2:取下一軸位置塑料殼
一軸位置塑料殼可按照?qǐng)D示方向取下,,漏出標(biāo)定銷,。



步驟 3:標(biāo)定一軸
緩慢旋轉(zhuǎn)一軸,當(dāng)標(biāo)定銷對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定槽孔時(shí),,利用專用標(biāo)定工具按照?qǐng)D示方向嘗試插入槽孔和銷軸中,,若未能同時(shí)插入銷軸和槽孔,則繼續(xù)緩慢旋轉(zhuǎn)一軸調(diào)整,,直至同時(shí)插入時(shí),,認(rèn)為該軸零點(diǎn)機(jī)械標(biāo)定完成。



步驟 4:標(biāo)定二到四軸
將二到四軸的塑料環(huán)按照?qǐng)D示方向推進(jìn)連桿后,,同樣按照步驟 3 的方式進(jìn)行標(biāo)定,。



步驟 5:標(biāo)定五到七軸
參照步驟 3 標(biāo)定五軸到七軸,注意專用標(biāo)定工具的使用方向與步驟 3 相反,。

 
圖中1.2.3.4.5



      顯揚(yáng)科技3D視覺(jué)專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺(jué)設(shè)備,、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)。目前,,顯揚(yáng)科技3D視覺(jué)自主研發(fā)的三維機(jī)器視覺(jué)兼容多種品牌的機(jī)器人并已成功應(yīng)用于食品,、電器、陶瓷,、物流,、教育科技、新零售等行業(yè),。此外,,顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌:UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人,、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人,、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人,、ABB工業(yè)機(jī)器人,、海康工業(yè)鏡頭 、??倒I(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人,、 愛(ài)普生Epson工業(yè)機(jī)器人,、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤,、robotiq腕部相機(jī),、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪,、研華工控機(jī),、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) ,、Mir AGV,、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù),。
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