艾利特EC63機器人坐標(biāo)系與軸操作

發(fā)布時間：2021-12-07 18:39:21     作者：顯揚科技

一,、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

      艾利特EC63機器人沿各軸軸線進行單獨動作,，所使?的坐標(biāo)系成為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系在機器人調(diào)試完成后就設(shè)定完成,，不可更改。

二,、直?坐標(biāo)系

      艾利特EC63機器人直?坐標(biāo)系也叫大地坐標(biāo)系,。每種機器人類型對應(yīng)的直?坐標(biāo)系?向不同，對應(yīng)的直?坐標(biāo)原點位置也不同,。

      機器人相關(guān)參數(shù)設(shè)定完成后,，則直?坐標(biāo)的零點和?向就確定,，直?坐標(biāo)系的?向不能進行修改。

      機器人處于非奇異點位置時,，均可沿設(shè)定的X軸,、Y軸、Z軸平?移動,。對于六軸機器人,，還可執(zhí)?Rx、Ry,、Rz旋轉(zhuǎn),，Rx繞X軸旋轉(zhuǎn)，Ry繞Y軸旋轉(zhuǎn),，Rz繞Z軸旋轉(zhuǎn),，遵從右?螺旋法則,。以六軸機器人為例,，各運動?向如下圖所示。


三,、?具坐標(biāo)系

      工具坐標(biāo)系把機器人腕部法蘭盤所持?具的有效?向作為Z軸,，并把坐標(biāo)定義在工具的尖端點。

      工具坐標(biāo)的運動不受機器人位置或姿勢的變化影響,，主要以工具的有效?向為基準(zhǔn)進?運動,。所以，工具坐標(biāo)運動最適合在?具姿勢始終與?件保持不變,、平?移動的應(yīng)?中使?,。

      ?戶可根據(jù)實際工具情況進?設(shè)定工具坐標(biāo)系0-7號。



四,、用戶坐標(biāo)系

      ?戶坐標(biāo)系是以操作艾利特EC63機器人示教三個點來定義的,，機器人沿所指定的?戶坐標(biāo)系各軸平行移動。



      ?戶可根據(jù)需要,，設(shè)定?戶坐標(biāo)系0-7號,。



五、圓柱坐標(biāo)系

      在圓柱坐標(biāo)系,，艾利特EC63機器人以本體Z軸為中?旋轉(zhuǎn)運動,，或與Z軸成直?平?運動。圓柱坐標(biāo)系的θ軸,、R軸,、Z軸?向如下圖所示。



六,、控制點保持不變的操作

      控制點保持不變的操作是指不改變?具尖端點的位置（控制點）,，只改變工具姿勢的軸操作,。除關(guān)節(jié)坐標(biāo)以外的坐標(biāo)系均可進行該操作。

      在控制點不變的操作中,，由于選擇不同的坐標(biāo)系,，所以各手腕的回轉(zhuǎn)也各異。

      在直?/圓柱坐標(biāo)系中,，以本體軸的X,、Y、Z為基準(zhǔn),，作回轉(zhuǎn)運動,。



      在工具坐標(biāo)系中，以?具坐標(biāo)的X,、Y,、Z軸為基準(zhǔn)，做回轉(zhuǎn)運動,。



      在?戶坐標(biāo)系中,，以?戶坐標(biāo)系的X、Y,、Z為基準(zhǔn)作回轉(zhuǎn)運動,。


 
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