多機(jī)械臂協(xié)同加工系統(tǒng)靜剛度建模與優(yōu)化研究 | 顯揚(yáng)科技

發(fā)布時(shí)間：2021-06-24 11:26:03     作者：顯揚(yáng)科技

      隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,，多機(jī)械臂協(xié)同加工是未來機(jī)器人發(fā)展的重要方向。剛度是影響機(jī)器人精度和動(dòng)態(tài)性能的主要參數(shù),，本文以多臂協(xié)同加工系統(tǒng)為研究對(duì)象，對(duì)多臂協(xié)同系統(tǒng)的靜剛度建模與優(yōu)化進(jìn)行了研究,。
 
      首先,，針對(duì)多臺(tái)UR機(jī)械臂組成的多臂協(xié)同加工制造系統(tǒng)，應(yīng)用D-H 法建立其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。采用微分變換法,，構(gòu)造機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)雅可比矩陣和力雅可比矩陣。根據(jù)多臂系統(tǒng)的協(xié)調(diào)任務(wù)形態(tài),，建立機(jī)械臂協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的姿態(tài)約束方程,。基于改進(jìn)的蒙特卡洛法對(duì)多臂系統(tǒng)的協(xié)同工作空間進(jìn)行分析,，為后續(xù)的剛度研究奠定了基礎(chǔ),。
 
      提出多機(jī)械臂協(xié)同系統(tǒng)靜剛度的概念，并對(duì)該理論模型進(jìn)行推導(dǎo),。首先綜合關(guān)節(jié)柔性與臂桿柔性的影響,，建立機(jī)械臂單元的綜合剛度模型。應(yīng)用虛集中慣性質(zhì)量棒原理對(duì)多臂協(xié)同系統(tǒng)的多閉環(huán)變形約束鏈進(jìn)行力-變形解耦,，推導(dǎo)出多臂協(xié)同系統(tǒng)的通用靜剛度模型,。在ADAMS 中建立多臂協(xié)同系統(tǒng)虛擬樣機(jī)，對(duì)提出的系統(tǒng)靜剛度模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證,?；谟行则?yàn)證的基礎(chǔ)上,，對(duì)多臂系統(tǒng)與單臂系統(tǒng)剛度性能進(jìn)行對(duì)比,。最后設(shè)計(jì)一組仿真實(shí)驗(yàn)，分析加載點(diǎn)變化對(duì)多臂協(xié)同系統(tǒng)剛度的影響,。
 
      對(duì)多臂協(xié)同系統(tǒng)的剛度性能進(jìn)行研究,，針對(duì)系統(tǒng)剛度模型的多種應(yīng)用場景，提出多臂系統(tǒng)剛度橢球,、單元?jiǎng)偠攘Ψ峙錂E球和基于任務(wù)方向的剛度橢球重合度三種剛度性能指標(biāo),。基于多臂協(xié)同系統(tǒng)的冗余特性,，以任務(wù)方向的剛度橢球重合度指標(biāo)為優(yōu)化目標(biāo),，采用遺傳算法對(duì)多臂協(xié)同加工系統(tǒng)進(jìn)行了剛度性能優(yōu)化。對(duì)優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證,，結(jié)果表明該優(yōu)化方法有助于提升多臂系統(tǒng)的剛度性能和提高系統(tǒng)穩(wěn)定性,。
 
      基于兩臺(tái)UR 機(jī)械臂搭建雙臂協(xié)同系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，采用靜變形間接測量法設(shè)計(jì)了關(guān)節(jié)剛度辨識(shí)實(shí)驗(yàn),，并確定UR 機(jī)械臂的關(guān)節(jié)剛度參數(shù),。設(shè)計(jì)多臂協(xié)同系統(tǒng)剛度驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明多臂系統(tǒng)靜剛度模型的有效性,。最后對(duì)UR 機(jī)械臂組成的雙臂夾持系統(tǒng)進(jìn)行姿態(tài)優(yōu)化,，通過實(shí)驗(yàn)對(duì)優(yōu)化結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證，證明該剛度優(yōu)化方案的可行性,。
 
顯揚(yáng)科技優(yōu)勢(shì)：
      顯揚(yáng)科技是國家高新技術(shù)企業(yè),，在機(jī)器人、機(jī)器視覺方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗(yàn),，可為你提供完善的售后與保修服務(wù),，以及其他研發(fā)方面協(xié)作，并且提供專用移動(dòng)機(jī)器人工作臺(tái),。
      顯揚(yáng)科技已成功銷售Franka機(jī)器人,、UR機(jī)器人、Robotiq夾具等產(chǎn)品給浙江大學(xué),，清華大學(xué),，哈爾濱工業(yè)大學(xué)等，獲得了非常好的評(píng)價(jià),。顯揚(yáng)科技研發(fā)人員超過50人,，精通UR，F(xiàn)ranka,，遨博機(jī)器人安裝,、調(diào)式、二次開發(fā)等,，對(duì)基于協(xié)作機(jī)器人的各種應(yīng)用開發(fā)已有超過8年經(jīng)驗(yàn),。
 
關(guān)于顯揚(yáng)科技：
      顯揚(yáng)科技（jsxmhb123.com）專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng),。顯揚(yáng)科技創(chuàng)建了一個(gè)集高精度視覺傳感器,、智能協(xié)作機(jī)器人、智能感知與控制系統(tǒng)平臺(tái),，讓機(jī)器人更加智能,、可靠，適用于更多復(fù)雜的應(yīng)用場景,。顯揚(yáng)科技研發(fā)的三維機(jī)器視覺設(shè)備精度能達(dá)亞微米級(jí),，三維數(shù)據(jù)采集幀率高達(dá)300幀，具有高精度,、大景深,、高穩(wěn)定性的優(yōu)勢(shì)，已在多個(gè)領(lǐng)域成功替代進(jìn)口同類產(chǎn)品,。目前,，顯揚(yáng)科技產(chǎn)品已成功應(yīng)用于食品,、電器、陶瓷,、物流,、教育科技、新零售等行業(yè),。顯揚(yáng)科技創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)由香港中文大學(xué)數(shù)名博士組成,，公司研發(fā)人員均來自海內(nèi)外名校。公司知識(shí)產(chǎn)權(quán)超過50項(xiàng),，產(chǎn)品已經(jīng)通過歐盟CE認(rèn)證,。顯揚(yáng)科技已完成投資與融資約5000萬人民幣。
 
顯揚(yáng)生態(tài): UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 | AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人 | Franka 協(xié)作機(jī)器人 | 艾利特協(xié)作機(jī)器人 | Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人 | ABB工業(yè)機(jī)器人 | ?？倒I(yè)鏡頭 | ?？倒I(yè)相機(jī) | 伯朗特工業(yè)機(jī)器人 | 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人 | robotiq夾爪 | robotiq真空吸盤 | robotiq腕部相機(jī)| 慧靈機(jī)器人電爪 | 研華工控機(jī) |超恩工控機(jī) | 創(chuàng)想三維3D打印機(jī) | AGV | 機(jī)器人關(guān)節(jié) | 精密機(jī)械加工服務(wù)
 
應(yīng)用案例方向：1.三維機(jī)器視覺機(jī)器人引導(dǎo)系統(tǒng) 2.工業(yè)檢測與測量系統(tǒng)3.教育行業(yè)解決方案4.智慧零售解決方案
 
應(yīng)用場景：汽車制造行業(yè) | 3C行業(yè) | 電子電氣 | 機(jī)械加工 | 液晶半導(dǎo)體 | 食品加工行業(yè) | 醫(yī)藥行業(yè) | 化工行業(yè) | 教育行業(yè) | 生活 | 其他行業(yè)
詳詢：18670025215（丁先生）   jsxmhb123.com