探索UR機器人 | UR機器人的安全配置
發(fā)布時間：2021-12-02 15:07:46 作者：顯揚科技
UR機器人有一套高級安全系統(tǒng),。根據(jù)UR機器人工作空間的特殊特征,，安全系統(tǒng)的設置必須在確保UR機器人周邊的所有人員和設備安全的情況下進行配置,。應用風險評估定義的設置是集成商必須做的第一件事,。
按UR機器人編程按鈕,，選擇安裝選項卡,，并按一下安全,，即可從歡迎屏幕訪問安全配置屏幕,。
安全設置包含許多用于限制機器人手臂的活動的限制值,，還包含許多可配置輸入和輸出的安全功能設置,。它們的定義在安全屏幕的下列子選項卡中：
1.一般限制子選項卡定義了UR機器人手臂的最大力、功率、速度以及動量,。當UR機器人手臂擊中人或與環(huán)境的某一部分互撞的風險非常高時,，這些設置需設置為低值。如果風險較低,，更高的一般限制可使機器人活動得更快,，對環(huán)境施加更大的力。
2.關節(jié)限制子選項卡包括關節(jié)速度和關節(jié)位置限制,。關節(jié)速度限制指的是每個關節(jié)的最大角速度,，這一限制用于進一步限制機器人手臂的速度。關節(jié)位置限制指的是每個關節(jié)允許的位置范圍（在接點空間內）,。
3.邊界子選項卡指的是UR機器人TCP的安全板（在科特爾空間內）和工具方向邊界,。安全平面既可以配置為UR機器人TCP位置的硬限制，也可以配置為用于激活縮減模式安全限制的觸發(fā)器,。工具方向邊界為UR機器人TCP的方向設定了一個硬限制,。
4.安全I/O子選項卡指的是可配置輸入和輸出的安全功能。例如,，緊急停止可配置為一個輸入端,。
安全配置設置只能根據(jù)集成商執(zhí)行的風險評估來更改。建議的安全配置更改程序如下：
1.確保更改符合集成商執(zhí)行的風險評估,。
2.將安全設置調整到集成商執(zhí)行的風險評估所定義的適當水平,。
3.確認安全設置已應用。
4.將下面這段話記錄在操作員的手冊中：“在靠近機器人作業(yè)前,，確保安全配置符合預期,。這可以通過檢查PolyScope右上角的校驗和等方式進行驗證。“
如果安全選項卡中有任何文本字段包含無效輸入,，安全配置將處于錯誤狀態(tài),。指示錯誤狀態(tài)的方式很多：
1.屏幕左側的安全文本旁邊顯示紅色錯誤圖標。
2.包含有錯誤的子選項卡的頂部標有紅色錯誤圖標,。
3.包含有錯誤的文本字段標記為紅色背景,。
如果在有錯誤的情況下嘗試退出安裝選項卡，將顯示提供有如下選項的對話框：
1.解決問題,，消除所有錯誤,。這將在屏幕左側的安全文本旁邊不再顯示紅色錯誤圖標時可見。
2.恢復上次應用的安全配置,。選擇此選項將放棄所有更改,，繼續(xù)進行所需的操作。
如果在沒有錯誤的情況下退出該選項卡,，將顯示提供有以下選項的不同對話框：
1.應用更改并重啟系統(tǒng),。選擇此選項將對系統(tǒng)應用安全配置更改并重啟,。注意：這并不表示所有更改都已保存；此時關閉機器人將丟失包括安全配置在內的機器人安裝的所有更改,。
2.恢復上次應用的安全配置,。選擇此選項將放棄所有更改，繼續(xù)進行所需的操作,。
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