UR機器人代理商—UR機器人的移動選項卡

發(fā)布時間：2021-12-07 15:29:38 作者：顯揚科技

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在該屏幕,，可通過平移/旋轉UR機器人工具或逐個移動UR機器人關節(jié)來直接移動（緩慢移動）UR機器人手臂。

按住任何移動工具箭頭以特定方向移動機器人手臂,。

•平移箭頭（上部）按所指示的方向移動機人工具末梢,。
•旋轉箭頭（下部）按所指示的方向改變機器人工具的方向。旋轉點即工具中心點(TCP),，也即位于機器人手臂末端,，提供機器人工具特征點的點。TCP,，在圖中以藍色小球表示,。

如果UR機器人TCP的當前位置距離安全或觸發(fā)平面很近，又或者UR機器人工具的方向接近工具方向邊界限值,，則會顯示相鄰邊界的3D成像,。

注意：如果UR機器人正在運行程序，邊界限值可視化將被禁用,。

安全平面以黃黑色呈現(xiàn),，帶有一個表示安全平面正常的小箭頭，指出安全平面上允許放置機器人TCP的一側,。觸發(fā)平面以藍綠色呈現(xiàn),，帶有一個指向平面一側的小箭頭，在該側,，標準模式限值激活,。工具方向邊界限值以錐體呈現(xiàn)，帶有一個指示UR機器人工具當前方向的矢量,。錐體內(nèi)側代表工具方向的允許區(qū)域（矢量）,。

當UR機器人TCP不再接近限值時，3D成像消失,。如果TCP侵犯邊界限值或接近邊界限值,，則成像會變成紅色。

在UR機器人字段左上角的特征下,，可定義如何參照視角,、機座或工具特征控制UR機器人手臂。

注意：要獲得控制UR機器人手臂的最佳感覺,，可選擇視角特征,，然后使用旋轉箭頭更改3D圖像的查看角度,，以符合查看真實機器人手臂的視角。

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